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明朝守护皇城的军队是锦衣卫与禁卫军。
直接保卫皇家人员及皇帝办公出处所的安全，锦衣卫和禁卫军直接听命于皇帝的调动，锦衣卫常驻紫禁城周围，在皇城内所驻小部分。
禁卫军常驻北京首都周围，在皇城内所驻小部分。
紫禁城是皇帝办公生活的地方，所以护卫严密。紫禁城宫城的各个城门上设有警卫，组织起严密的警卫系统。
在明代皇城的城墙内，在皇城城墙和河流之间，以及河的外面，都有卫兵把守和巡逻。
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